Diseño, implementación y control de sistema de balance ball on plate

Edna Carolina Moriones Polanía

Resumen


El presente estudio se realiza con fines académicos al construiruna plataforma mecatrónica a bajo costo que permita experimentar controladores que se encuentran actualmente en el campo industrial. El montaje físico cuenta con variables de entrada y salida: posición de la bola con respecto a la placa (xb, yb), las variables de entrada ángulos de la placa (q1,q2), ángulos de los motores (?m1 , ?m2) y variables que se pueden considerar como posibles disturbios del sistema, son: Inercia de la bola en el centro del platoIo, Inercia de la placa en el eje X ( I x x) e Inercia de la placa en el eje Y (I y y). El software implementado, el cual está conectado a una cámara que permite la ubicación de la bola sobre la placa. Experimentar y ver la respuesta de los controladores que actualmente se implementan en procesos industriales reúne modelamiento, análisis y control en tiempo real obteniendo una validación de los controladores y hace más didáctico el aprendizaje.


Palabras clave


Ballonplate; Control; Mecatrónica; Plataforma; PID; Visión por computador.

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Referencias


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DOI: https://doi.org/10.23850/23899573.553

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DOI: http//doi.org/10.23850/23899573 

ISSN:2389-9573  e-ISSN:2619-3973