Control de movimiento y simulación 3d con cinemática completa de un manipulador de 5 GDL en el software CAD Catia de Dassault Systemes

Resumen

En este proyecto se definió como objetivos el control de movimiento, implementación y simulación en 3D con cinemática completa de un manipulador de 5 grados de libertad, realizado por los estudiantes de Tecnoacademia Cúcuta los cuales son de 8 instituciones de la ciudad de los grados octavo, noveno y décimo. Entre las descripciones importantes de un manipulador robótico están comprendidas en: sus grados de libertad, su configuración, su cinemática y posición articular de cada servomotor.

Los objetivos principales de este proyecto es obtener el control de movimiento y la simulación de la cinemática completa, por lo cual se realizaron las simulaciones en el software CAD CATIA 3D de Dassault Systemes. El cual consiste en crear cada tipo de las piezas en 3D del manipulador, luego ensamblarlas y  simularlas para analizar su cinemática y control de movimiento.

Se desarrolló el control de los servomotores por medio de una programación grafica de arduino llamada Visualino la cual le da la capacidad al manipulador de ejecutar todos los grados de libertad incluyendo el agarre de la pinza para realizar  trayectorias dándole una posición articular a cada servomotor.