Prototipo para levantamiento arquitectónico: Desarrollo y evaluación caso de estudio del Hospital Metropolitano de Tunja

Resumo

El presente articulo describe la construcción e´ implementación de un prototipo compacto y portátil para el levantamiento de una nube de puntos del Hospital Metropolitano de Tunja, Colombia, como resultado del proyecto SENNOVA denominado “Desarrollo de diagnósticos preliminares en edificaciones existentes a partir de la fusión de 4 tecnologías de sensoramiento remoto: escáner láser, fotogrametría, termografía y radar de penetración de terrenos, a través de modelos de información (BIM)”, desarrollado en conjunto con el Centro Industrial de Mantenimiento y Manufactura (Sena Regional Boyacá). Los componentes clave de esta solución  incluyen un LIDAR Hesai, una unidad inercial de 9 ejes (IMU) y una computadora UP4000. La construcción de la nube de puntos´ se llevó a cabo mediante la implementación de LIO-SAM, el cual se encuentra desarrollado en el marco de ROS.

La adquisición de datos fue realizada en tres configuraciones distintas del LIDAR y la IMU. Este enfoque buscaba determinar la orientación  más efectiva para lograr una representación completa y precisa. Simultáneamente, se llevaron a cabo pruebas´ modificando el parámetro de lazo cerrado en LIO-SAM y ejecutando el software tanto en la UP4000 como en un computador externo.

Los resultados revelaron que la configuración que minimiza el error se logra al posicionar el LIDAR y la IMU horizontalmente, con el eje Z orientado verticalmente. No obstante, se destacó la necesidad de realizar pruebas adicionales para evaluar exhaustivamente la influencia del parámetro de lazo cerrado. Además, se observó o que la UP4000 posee suficiente capacidad de procesamiento para ejecutar LIO-SAM, aunque la ejecución simultanea de más procesos podría afectar los resultados obtenidos.