Control de movimiento y simulación 3D con cinemática completa de un prototipo de mano robotizada de 5 falanges de 5 GDL en el software CAD CATIA de Dassault Systemes
Vol. 3 (2018), Robótica
Vol. 3 (2018)

Control de movimiento y simulación 3D con cinemática completa de un prototipo de mano robotizada de 5 falanges de 5 GDL en el software CAD CATIA de Dassault Systemes

Robótica
https://doi.org/10.23850/23899573.1626
Publicado 2018-11-07
Oscar Manuel Duque Suarez
SENA-TECNOACADEMIA CÚCUTA
http://orcid.org/0000-0001-6246-604X
Miguel Ángel Niño Ardila
SENA
Andrés Mauricio Puentes Velásquez
PDF

Archivos suplementarios

Sin título

Palabras clave

Prototipo de mano robotizada de 5 falanges
cinemática
control
CAD CATIA
posición articular
visualino.

Cómo citar

Duque Suarez, O. M., Niño Ardila, M. Ángel, & Puentes Velásquez, A. M. (2018). Control de movimiento y simulación 3D con cinemática completa de un prototipo de mano robotizada de 5 falanges de 5 GDL en el software CAD CATIA de Dassault Systemes. Revista Sennova: Revista Del Sistema De Ciencia, Tecnología E Innovación, 3, 104–116. https://doi.org/10.23850/23899573.1626
ACM ACS APA ABNT Chicago Harvard IEEE MLA Turabian Vancouver

Descargar cita

Endnote/Zotero/Mendeley (RIS) BibTeX

Resumen

En este proyecto se definió como objetivos el control de movimiento, implementación y simulación en 3D con cinemática completa de una mano robótica de 5 falanges, realizado por los estudiantes de Tecnoacademia Cúcuta los cuales son de 8 instituciones de la ciudad de los grados octavo, noveno y décimo. Entre las descripciones importantes de una mano antropomórfica robotizada están comprendidas en: sus grados de libertad, su configuración, su cinemática y posición articular de cada servomotor para dar movimiento a cada falange. Los objetivos principales de este proyecto son obtener el control de movimiento y la simulación de la cinemática completa, por lo cual se realizaron las simulaciones en el software CAD CATIA 3D de Dassault Systemes. El cual consiste en crear cada tipo de las piezas en 3D de la mano robótica, luego ensamblarlas y simularlas para analizar su cinemática y control de movimiento. Se desarrolló el control de los micro-servomotores por medio de una programación grafica de arduino realizada en el software Visualino la cual le da la capacidad al prototipo de mano robótica de ejecutar todos los grados de libertad y   trayectorias de las 5 falanges dándole una posición articular a cada micro-servomotor.

https://doi.org/10.23850/23899573.1626
PDF

Citas

Barrientos, A., Peñin, L., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robotica (2da Edicion). Madrid, España: Mc Graw Hill.

CATIADOC (2001). CATIA V5 de Dassault Systèmes. Recuperado de: http://catiadoc.free.fr/

Ceccarelli, M., Nava, N., Jauregui, J., Parada, J., & Carbone, G. (2004). Diseño y experimentación de un dedo articulado antropomorfo con un grado de libertad. Recuperado de: http://www.interempresas.net/Robotica/Articulos/8366-Diseno-y-experimentacion-de-un-dedo-articulado-antropomorfo-con-un-grado-de-libertad.html

Pérez, A., Velázquez, A., Torres San Miguel, C., Martinez, L., & Huerta, P. (2012). Prototipo de mano robótica antropométrica sub-actuada, Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia, 65, 46-59.

Sabater, J., & Martinez, J. (2012). Guia docente para el diseño de robots de servicio, España: Instituto Tecnológico de la Construcción AIDICO.

Descargas

Los datos de descargas todavía no están disponibles.